Les audiences publiques ont généralement lieu une à deux fois par mois, généralement un lundi sur deux. 

La participation à une audience publique nécessite une inscription préalable. En effet, le nombre de places est limité à chaque audience.

Le Roi tient une audience au château de Christiansborg plusieurs lundis de l'année. Lors des audiences, il est possible de se présenter et d'avoir l'occasion de remercier personnellement le Roi pour, par exemple, l'attribution d'un ordre ou d'une médaille royale, d'une nomination royale ou pour la participation du Roi à une inauguration ou une visite. À son arrivée au château de Christiansborg, un adjudant note le nom du participant et la raison de sa présence. La personne en quête d'audience est ensuite reçue par le secrétaire du Cabinet, avant que la personne en question ne soit conduite dans la salle d'audience, où a lieu l'entretien avec la reine. Pendant la conversation, personne d'autre que le demandeur d'audience et le Roi n'est présent.

Dans des cas particuliers, le Roi reçoit des invités en audience privée dans son palais de résidence - le plus souvent dans le palais de Frédéric VIII à Amalienborg. Cela s'applique, par exemple, aux visites de chefs d'État et de gouvernement étrangers, de ministres des Affaires étrangères, de délégations parlementaires, de dirigeants d'organisations internationales et de hauts commandants militaires d'autres pays.

Il existe une longue tradition historique dans ce pays de roturiers dotés d'une mission spéciale leur permettant de r se présenter au Roi ; mais ce n'est qu'au début de la monarchie absolue que les audiences furent rendues systématiques.

Sous Christian V (1670-1699) et pendant la majeure partie du règne de Frédéric IV (1699-1730), tout citoyen pouvait adresser une prière ou une requête pendant que le Roi attendait que son cheval soit prêt.

L'accès au Roi était administré d'une main lourde par l'écuyer, qui rejetait d'avance les demandes désespérées, et qui obtenait en même temps un complément de revenu en coordonnant le reste. Dans le cadre de la construction de l'autocratie personnelle, Frédéric IV formalisa le système d'audience en 1725 en promulguant un règlement sur les audiences hebdomadaires régulières, où chaque citoyen pouvait personnellement présenter des griefs et des propositions au monarque sans intervention de l'administration.

Ce système a perduré sous diverses variantes par les monarques ultérieurs et constitue en même temps la base historique des audiences publiques d'aujourd'hui.